U vozila sa prvenstvom prolaza spadaju vozila Policije, Bezbednosno-informativne agencije, Vojske Srbije, Vojno-bezbednosne agencije, Hitne medicinske pomoći, Vatrogasne službe, kada daju posebne zvučne i svetlosne znake.
Vozilo sa prvenstvom prolaza sme davati samo posebne svetlosne znake bez sirene, ako je omogućena dovoljna vidljivost tog vozila i bezbednost učesnika u saobraćaju, osim kada se vozilo sa prvenstvom prolaza kreće brzinom većom od dozvoljene na tom delu puta i ako bi upotreba sirene onemogućila ili omela uspešno izvršenje službenog zadatka.
Posebni svetlosni i zvučni znaci vozila sa prvenstvom prolaza su najmanje jedno plavo trepćuće ili rotaciono svetlo (u daljem tekstu: plavo svetlo) i zvučni znak promenljive frekvencije (u daljem tekstu: sirena).
Uređaji za davanje posebnih zvučnih i svetlosnih znakova smeju se ugrađivati(postavljati) samo na vozilima gore navedenih službi, a smeju se upotrebljavati samo kada je to neophodno za efikasno i bezbedno izvršenje službene radnje koja ne trpi odlaganje.
Vozila sa prvenstvom prolaza imaju prvenstvo prolaza u odnosu na sva druga vozila, osim u odnosu na vozila pod pratnjom i vozila koja se kreću raskrsnicom na kojoj je saobraćaj regulisan svetlosnim saobraćajnim znacima ili znacima policijskog službenika, kada im je tim znacima zabranjen prolaz.
Prvenstvo prolaza vozila na raskrsnici označeno je brojevima.
Policijski automobil sa uključenom rotacijom stoji na semaforu, jer je za njega crveno svetlo na semaforu.
Na vozila sa prvenstvom prolaza se ne primenjuju odredbe ZOBS-a(Zakon o bezbednosti saobraćaja) o ograničenju brzine, o propuštanju pešaka, o zabrani presecanja kolone pešaka i o zabrani preticanja i obilaženja vozila, pod uslovom da ne ugrožavaju bezbednost drugih učesnika u saobraćaju.
Vozač koji na putu susretne ili ga sustigne vozilo, odnosno vozila sa prvenstvom prolaza, dužan je da propusti ta vozila, da im omogući mimoilaženje i preticanje, odnosno obilaženje, i po potrebi da ukloni vozilo sa kolovoza ili se zaustavi, kao i da se pridržava naredbi koje mu daju lica iz pratnje, odnosno da kretanje nastavi tek pošto ova vozila prođu.
Kada vozilo sa prvenstvom prolaza obezbeđuje prolaz vozilima koja se kreću iza njega, ostali učesnici u saobraćaju imaju obavezu postupanja prema tim vozilima kao prema vozilima sa prvenstvom prolaza.
Pešaci ne smeju da stupe na kolovoz, odnosno dužni su da se sklone sa kolovoza da bi omogućili nesmetan prolaz vozilima sa prvenstvom prolaza.
U pogledu međusobnog prava prvenstva prolaza vozila sa pravom prvenstva prolaza važe opšte odredbe ZOBS-a o prvenstvu prolaza.
Kada policijsko vozilo sa prvenstvom prolaza pored zvučnog daje istovremeno i svetlosni znak upozorenja(naizmenično paljenje i gašenje dugog svetla) vozač vozila koje se kreće neposredno ispred policijskog vozila koje daje te znake, mora odmah bezbedno da zaustavi svoje vozilo uz desnu ivicu kolovoza, a po mogućnosti van kolovoza.
Vozač vozila koje se kreće neposredno iza policijskog vozila koje daje posebne zvučne i svetlosne znake, dužan je da postupi po znacima i naredbama policajca, odnosno da prati policijsko vozilo do pogodnog mesta i da se bezbedno zaustavi iza policijskog vozila.
